Zebranie założycielskie odbyło się 11 marca 1999 roku w czytelni Biblioteki Publicznej. Wśród 34 uczestników znaleźli się wszyscy prominentni przedstawiciele władz miasta i powiatu. Dyrektor Jan Burakowski jako gospodarz powitał zebranych. W swoim wystąpieniu zebrał powody, dla jakich istnieje potrzeba zawiązania organizacji o nazwie Towarzystwo Przyjaciół Ziemi Sierpeckiej. Jan Burakowski powiedział, m.in.:
     "Funkcjonowanie licznych dziedzinowych instytucji i organizacji nie zaspokaja wszystkich potrzeb i aspiracji społeczności lokalnej. Instytucje i organizacje takie powoływane są do spełnienia określonych zadań, grupują audytorium związane z tymi zadaniami. Tymczasem w mieście i w powiecie wyłaniają się liczne potrzeby i problemy interdyscyplinarne lub zlokalizowane na pograniczu różnych dziedzin, nie powiązane ściśle z działalnością którejkolwiek z istniejących organizacji.
     W takich sytuacjach niezastąpione jest własne lokalne towarzystwo społeczno-kulturalne. Przede wszystkim stanowi platformę działania i realizację aspiracji dla wszystkich osób, które spełniają dwa warunki:
- interesują się czynnie sprawami swego miasta i regionu;
- mają chęć działania społecznego.
    W towarzystwie społeczno-kulturalnym mogą współdziałać na jednakowych prawach, ludzie z różnych środowisk i zawodów, o różnym poziomie wykształcenia i pozycji społecznej. Taka platforma działania otwiera szerokie i interesujące możliwości. Prawdę tą potwierdza szeroka praktyka - także w bliskim sąsiedztwie Sierpca. Nie będzie odbiegało od rzeczywistości stwierdzenie, że brak dotychczas takiej organizacji w Sierpcu bardzo osłabia dynamikę życia intelektualnego i kulturalnego w naszym mieście".
     Obradom przewodniczył Jan Rzeszotarski - dyrektor Muzeum Wsi Mazowieckiej. W trakcie dyskusji nad powołaniem Towarzystwa szczególne znaczenie miały wystąpienia panów Antoniego Jankowskiego i Władysława Gąsiorowskiego. Panowie ci, społecznicy i wieloletni działacze Polskiego Towarzystwa Turystyczno-Krajoznawczego, przypomnieli, że pomysł utworzenia organizacji społeczno-kulturalnej o proponowanym profilu ma ponad trzydziestoletnią tradycję. W 1966 roku powstało Koło Przyjaciół Ziemi Sierpeckiej, które zostało zarejestrowane pod numerem 577 w Polskim Towarzystwie Turystyczno-Krajoznawczym. Koło nie miało osobowości prawnej. Na 15 lecie Koła w 1981 roku wydano Notatnik Sierpecki, co w historii Koła było jego największym osiągnięciem dokumentacyjnym. W drugiej połowie lat 80-tych liczba członków Koła Miłośników Ziemi Sierpeckiej malała, a jego działalność zamiera. Było to widoczne na II zjeździe Koła w 1987 roku. Dwa lata później wraz z rozwiązaniem PTTK w 1989 roku Koło przestało istnieć.
     Uczestnicy zebrania założycielskiego Towarzystwa Przyjaciół Ziemi Sierpeckiej po intensywnej dyskusji nad zadaniami Towarzystwa przyjęli statut Towarzystwa i upoważnili trzyosobowy komitet założycielski w osobach Jana Burakowskiego, Zdzisława Dumowskiego i Jana Rzeszotarskiego do zarejestrowania Towarzystwa w Sądzie Okręgowym w Płocku.