W wieku X-XI Sierpc był dość ważnym i dynamicznie rozwijającym się grodem. Sprzyjało temu położenie przy trakcie prowadzącym przez gęste wówczas bory, z Pomorza do Krakowa (szlak bursztynowy). Wzrost znaczenia Sierpca oznaczał także rozwój miejscowego rzemiosła: garncarstwa, ciesielstwa, kołodziejstwa, kowalstwa, kuśnierstwa, krawiectwa, sukiennictwa.
W XII w. odbywały się w Sierpcu tygodniowe targi, zaś od wieku XIII handel zaczął rozszerzać się na ziemie państwa krzyżackiego oraz Pomorze. Handlowano wówczas łojem, skórami, miodem, woskiem, popiołem, drewnem i smołą.
Od XIV w. pośrednicy handlowi z Sierpca utrzymywali kontakty z miastami nadwiślańskimi, a także z Poznaniem.

Samo położenie grodu nie jest dzisiaj znane, jednak można zaryzykować stwierdzenie, iż znajdował się on w dzisiejszym rozwidleniu ulic Piastowskiej i Płockiej, ewentualnie w okolicach ul. Św.Wawrzyńca. Poziom gruntu w tym miejscu do roku 1828 był dużo wyższy, jednak został splantowany pod nowy bruk.
Poza tym do roku 1813 przy ul. św.Wawrzyńca znajdowała się kaplica, która pierwotnie była kościołem parafialnym obok zaś znajdował się cmentarz. Kaplica wielokrotnie była niszczona i odbudowywana, jednakże w 1813 r. została rozebrana na opał przez wojska przechodzące przez Sierpc (rosyjskie lub francuskie) i obecnie nie ma po niej śladu.

Za tym, iż Sierpc już w X wieku był osadą o dużym znaczeniu mogą przemawiać kościelne przekazy, wedle których w roku 1003 powstała tu parafia, zaś na miejscu dawnej świątyni pogańskiej zbudowano kościół parafialny (prawdopodobnie w okolicach obecnej ul. Św. Wawrzyńca, jednak obecny kościół farny pod wezwaniem św. Wita, Modesta i Krescencji, datowany na wiek XII, ma w swej budowie pozostałości stylu romańskiego więc mógł powstać w X/XI wieku-tak więc być może to on był pierwszym kościołem w Sierpcu) .
Sam fakt istnienia pogańskiej świątyni świadczy, iż znajdował się tu dużo wcześniej ważny ośrodek władzy i kultu.

W roku 1047 nad rzeką Skrwą, być może w okolicach Sierpca Kazimierz I Odnowiciel pokonał zbuntowanego władcę Mazowsza - Miecława. Biorąc pod uwagę, iż Miecław powrócił do religii przodków, mógł wykorzystać fakt istnienia dawniej pogańskiej świątyni w Sierpcu i mieć tu jedną ze swych siedzib.

Samo Mazowsze, w skład którego wchodziła Ziemia Sierpecka, po rozbiciu dzielnicowym swą odrębność i niezależność zachowało aż do 1526 r.. W tym właśnie roku wcielono je do Korony, po śmierci dwóch ostatnich książąt: Stanisława- w roku 1524 i Janusza III - w roku 1526.

Pierwsza wzmianka o Sierpcu pochodzi z tzw. "Falsyfikatu mogileńskiego" datowanego na rok 1065, który nadawał dochody z miasta zakonowi benedyktynów w Mogilnie. W rzeczywistości powstał on w XII w., jednak może świadczyć o tym, iż już w roku 1065 Sierpc był znacznym grodem, przynoszącym znaczne zyski. Do tego dokumentu nawiązuje inny, powstały w 1135 r., także mówiący o benedyktynach w Mogilnie. Kolejny dokument z roku 1155 nazywa Sierpc miastem biskupów płockich.
Prawdopodobnie już w XII wieku funkcjonowała Kasztelania Sierpska, utworzona z dotychczasowych kasztelani płockiej i raciążskiej. Jednak pierwszym znanym z dokumentów kasztelanem jest Jan z Łysakowa herbu Boleścic, poświadczony dla lat 1350-1363.

Za datę uzyskania przez Sierpc praw miejskich uważa się 8 V 1322 r. Datę taka nosi dokument sporządzony w Gąbinie, poświadczający zamianę różnych wsi i dochodów między księciem płockim Wacławem, a biskupem płockim Florianem Laskary. Na jego mocy Sierpc uzyskał lokację na prawie średzkim, zaś jego mieszkańców wyłączono spod jurysdykcji księcia. Ponadto książę zezwolił biskupowi na opasanie osady murem.
Druga lokacja miasta, tym razem na prawie magdeburskim, miała miejsce w roku 1356, potwierdzona zaś została przez króla Władysława Jagiełłę w roku 1389. Po niej nastąpił szybki rozwój i rozrost przestrzenny miasta oraz wzrost potęgi.
Wcześniej, bo prawdopodobnie ok. 1348 r., w Sierpcu rozpoczęto budowę zamku, zlecając ją najprawdopodobniej podkomorzemu mazowieckiemu - Dzierżkowi Kopaczowi z Dmoszyna w ziemi rawskiej. Ruiny zamku istniały jeszcze do 1876 roku, kiedy to zostały rozebrane, zaś jego dokładną lokalizację na dzień dzisiejszy jest trudno wskazać. Jednakże znaczącym faktem jest, iż dzisiejsza ul.Benedyktyńska w XIX w. zwana była "Zamczysko".

Około roku 1383 właścicielem Sierpca został Jaśko Pilik herbu Rogala, syn Andrzeja (zachował się dokument z podpisem "Jaśko Pilik z Sierpca"). Zginął on w bitwie pod Worsklą 16 VIII 1399 r., biorąc udział w wyprawie księcia Witolda przeciw Tatarom. Spodziewał się zapewne bogatych łupów, ponieważ zaciągnął pożyczkę pod zastaw Sierpca. W wyniku tego miasto przeszło w ręce kasztelana płockiego, Jana z Gulczewa. Był on pierwszym właścicielem miasta z rodu Sierpskich, pod których rządami miasto osiągnęło najwyższy poziom rozwoju i dostatku. To właśnie Sierpscy pobudowali pierwsze murowane kościoły oraz prowadzili ożywiony handel, także z Krzyżakami-od wieku XIV w Sierpcu na stałe zaczął przebywać zakonny przedstawiciel handlowy. Nie bez znaczenia także był fakt, iż wtedy właśnie ustały najazdy Litwinów, zaś po roku 1410-Krzyżaków. Co charakterystyczne-wyprawa krzyżacka nie wpłynęła na załamanie handlu, z tym że po pokoju toruńskim w 1411 r. zaczęto handlować z kupcami gdańskimi.

W samej wyprawie grunwaldzkiej brało udział także rycerstwo z Sierpca dowodzone przez kasztelana sierpeckiego-Jana z Baboszewa. Z kolei syn kasztelana płockiego Andrzeja, Wojciech z Sierpca, po zdobyciu Działdowa został dowódcą załogi tegoż zamku. Jednak po odzyskaniu go przez Krzyżaków dostał się do niewoli.

Pod koniec XV w. funkcjonował w Sierpcu kościół pod wezwaniem Św. Ducha . W 1491 r. otrzymał od Stolicy Apostolskiej odpusty z okazji święta poświęcenia kościoła oraz świąt Epifanii, Zwiastowania i Wniebowzięcia Najświętszej Maryi Panny.
Wiadomo także, iż w roku 1484 istniał kościół pod wezwaniem Św. Krzyża , oddalony ok. 2 km od centrum miasta.

W 1495 r. ziemia sierpecka wraz z księstwem płockim została włączona do Korony i nowo utworzonego województwa płockiego.